Ручной массаж, его основные приемы люди применяли еще в глубокой древности.
Массажисты Древней Греции и Рима для облегчения своего труда пользовались различными предметами — скребницами, в Японии — сториаммами, которые представляли собою изогнутые куски дерева длиной до 10-12 сантиметров с вращающимися на концах катушками. На Руси издавна применялся в бане березовый веник, как очень эффективный массажный прибор.